VII Международная студенческая научная конференция Студенческий научный форум - 2015

В настоящее время в различных отраслях науки и техники применяются роботы (космос, военно-технический комплекс, медицина и т.п.). С развитием робототехники определились 3 разновидности роботов: с жёсткой программой действий; манипуляторы, управляемые человеком-оператором; с искусственным интеллектом (иногда называемые интегральными), действующие целенаправленно без вмешательства человека. Большинство современных роботов (всех трёх разновидностей) представляют собой роботы-манипуляторы, хотя существуют и другие виды роботов (например, информационные, шагающие и т. п.). С 30-х гг. в связи с автоматизацией производства роботы-автоматы стали применять в промышленности наряду с традиционными средствами автоматизации технологических процессов, в частности в производстве и особенно в цехах с вредными условиями труда.

Сегодня основным типом манипуляционных систем роботов являются механические манипуляторы. Это механизмы в виде разомкнутых (реже замкнутых) кинематических цепей из звеньев, образующих кинематические пары с одной (реже двумя) степенями подвижности с угловым или поступательным относительным движением и системой приводов обычно раздельных для каждой степени подвижности. Манипуляторы, работающие в прямоугольной системе координат, имеют рабочую зону в виде параллелепипеда. Здесь осуществляются только поступательные движения, поэтому такая система координат наиболее удобна для выполнения прямолинейных движений. В манипуляторах, работающих в цилиндрической системе координат, наряду с поступательными перемещениями производится одно угловое перемещение по окружности. Конструкция манипуляторов определяется, прежде всего, их кинематической схемой. Кроме того, существенное значение имеют тип и размещение приводов и механизмов передачи движения от них к звеньям манипулятора. Наконец, в манипуляторах часто применяются устройства уравновешивания, которые также существенно сказываются на конструкции манипуляторов. Особую группу манипуляционных систем образуют манипуляторы с управляемой деформацией.

Таким образом, многообразие конструкций промышленных роботов позволяет применять их для решения широкого круга задач, в частности таких, решение которых при участии человека затруднительно и даже невозможно.

Литература

1. Булгаков А.Г., Воробьев В.А. Промышленные роботы. Кинематика, динамика, контроль и управление. – М.: Солон-Пресс, 2007. – 488 с.

2. Лукинов А. П. Проектирование мехатронных и робототехнических устройств // Учебники для вузов. Специальная литература. – С-Пб.: Лань, 2012. – 607 с.

2